Miltenberg bewahrt als „Stadt in Holz“ das Flair des 14. und 15. Jahrhunderts bis heute. Das Würzburger Tor und das Mainzer Tor schützen die Stadteingänge, die oft umkämpfte, zwei Kilometer lange Stadtmauer blieb fast vollständig erhalten. Auf der linken Seite des Marktplatzes steht eines der schönsten Fachwerkhäuser Deutschlands: die Alte Amtskellerei. Der Mainzer Amtmann Bernhard von Hardheim ließ das Gebäude 1541 im Stil der Spätgotik auf den Fundamenten eines älteren Hauses errichten. Heute befindet sich hier das Museum der Stadt mit einer reichen kulturgeschichtlichen Sammlung. Auffällig ist auch das Weinhaus am Markt. Nach dem Aufstieg zur Mildenburg oberhalb des Markts öffnet sich eine herrliche Aussicht auf das Maintal. Um den Wein dreht sich alles beim Miltenberger Weinherbst oder beim Altstadtfest Anfang Juli. Vom letzten Wochenende im August bis zum 1. Sonntag im September feiern die Miltenberger ihre Michaelis-Messe, das größte Volksfest am Untermain.
Geschotterter Platz mit Wiese am Rand. Mittlerweile kostet die Einfahrt 1€, zahlbar an der Schranke. Kurzer Fussweg in die Innenstadt, Einkaufsmöglichkeiten gibt es gegenüber auf der anderen Straßenseite. Leider doch viel Verkehrslärm durch Brücke und Bundesstrasse.